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UAV環境中的影像與點雲資料_用於導航模型
此資料集記錄了無人機藉由強化學習模型TD3在Gazebo虛擬環境中進行導航與避障的經驗池(Experience Replay Buffer)。
虛擬環境示意圖如下：
此經驗池共有655935筆資料，資料格式為 {s , a , r , s', done}，變數分別為: s (無人機狀態) 由雷達資訊（已normalize)，速度資訊以及目標點相對於無人機的極座標組成，共366維。a (無人機動作)由 x, y, z 線性速度，以及 z 方向的角速度組成，共4維。r (獎勵值) 由目標距離的變化和避障表現構成的非線性函數，1維。s' (下一刻無人機狀態)366維。done(到達目標點與否) 1 維。
Data and Resources
Additional Info
| Field | Value |
|---|---|
| Author | 劉宗翰 |
| Maintainer | 李啓安 |
| Last Updated | August 27, 2024, 13:11 (CST) |
| Created | August 24, 2022, 12:02 (CST) |
| DOI | 10.30193/scidm-ds-b0p8s2w |
Citation
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